Ime vasi izhaja iz naziva rimskega tabora »Centurije«, ki je štel po 100 vojakov. Zaradi svoje lege, ki nudi razgled na Vanganelsko dolino in na morje, je bila tukaj zgrajena pomembna obrambna postojanka Rimljanov, kar dokazujejo tudi arheološke najdbe na tem območju.
Ob obisku vasi vam svetujemo ogled domačije Čentur 1a, 3 in 4 iz 19. stoletja. Domačijo sestavljajo stanovanjska hiša (z dvemi baladurji), hlev in večnamensko gospodarsko poslopje.
Čentur je v Registru nepremične kulturne dediščine Republike Slovenije vpisan kot kulturna krajina, in sicer je njegova posebnost značilna arhitektura vasi, strukturiranost parcel ter obdelanost kmetijskih zemljišč. Drobna parcelacija njiv se v krogih širi navzven. Krajina obsega pobočja severovzhodno od Pomjana, med Čenturskim in Bavškim potokom, ter uravnan plato s pobočji v obliki pomola z vasema Veliki in Mali Čentur.
