V gručastem naselju se nahaja znamenita cerkev sv. Trojice, ki je skrita za taborskim obzidjem iz konca 16. stoletja.
Romanska triladijska, banjasto obokana cerkev z visokim zvonikom je v notranjosti poslikana z gotsko poslikavo iz leta 1490, ki Hrastovlje uvršča v sam vrh bogate zakladnice srednjeveškega stenskega slikarstva na Slovenskem.
Freske so delo Janeza iz Kastva, leta 1951 pa jih je odkril Jože Pohlen. Freske prikazujejo stvarjenje sveta, izgon Adama in Eve iz raja, prizora iz Kristusovega trpljenja, delo kmečkih ljudi v različnih letnih časih in znameniti Mrtvaški ples. Ta je najbolj znan del fresk in predstavlja izreden dosežek srednjeveške ikonografije. Ob freskah je tudi glagolski napis.
